# Valetudo：扫地机器人厂商云的本地替代

> 用运行在已 root 机器人上、与厂商固件并存的本地服务取代受支持扫地机器人的厂商云，并模拟固件所期待的云端接口，包括 miio 模拟云（dummycloud）以及对应 Midea MSmart 协议的实现。其 FAQ 说明，每支持一个新厂商，都需要在没有厂商文档的情况下逆向分析数据格式、认证和通信；Valetudo 将各家专有地图格式转换为统一的 ValetudoMap 格式，并保留 Dreame、Roborock、Viomi 地图文件的 Kaitai Struct 描述和一份 Midea protobuf 模式作为参考。它提供网页界面、带 Swagger UI 的 REST API 以及 MQTT／Home Assistant 集成，但明确不以与厂商应用功能对等为目标。

- 类型：案例
- 目标：固件 · 协议
- 类别：独立重建案例
- 关联：独立重建项目
- 来源复核于：2026-10-19
- 收录于：2026-10-30
- 原始资源：<https://github.com/Hypfer/Valetudo>
- 一手来源：<https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/README.md>
- 目录页面：<https://awesomerea.org/zh/resources/valetudo-robot-cloud-replacement-case/>
- 记录 JSON：<https://awesomerea.org/resources/valetudo-robot-cloud-replacement-case/record.json>
- 英文版：[English](https://awesomerea.org/resources/valetudo-robot-cloud-replacement-case/index.md)

## 使用条件与局限

- 审阅基于 2026-10-18 的 2026.10.0 发布提交。README 称 Valetudo 不是定制固件，而是厂商固件的“脑寄生虫”，依赖固件自身的功能运行。后端实现了 Dreame、Roborock、Viomi、3irobotix 和 Midea 的支持；受支持机器人页面在 10 个品牌标题下列出 50 个型号条目，并声明该列表是完整的。
- 需要一台机主已自行 root 的受支持机器人。文档说明 root 因型号而异且不可逆（“无法恢复原厂状态”），并指出由于与厂商云的连接被切断，厂商应用将无法使用。仓库及其发布版本均不包含厂商固件：发布资源是 Valetudo 自己的 armv7、armv7-lowmem 和 aarch64 程序及其 UPX 压缩版本、OpenAPI 模式文件和发布清单；仓库另外提交了用于打包的 pkg Node.js 基础二进制，以及作为测试样本的小型地图采集文件。
- Valetudo 以 pkg 构建的静态 Node.js 22 程序运行在机器人的 Linux 系统上；根目录 package.json 规定开发需要 Node.js >=20。文档指出，安装需要 Linux 和计算机知识，有时还需要硬件操作，且只提供同伴式互助支持。
- CI 在 Node.js 22 上运行类型检查、代码风格检查、前后端构建以及后端 node:test 测试套件，包括基于采集地图的 Dreame、Roborock、3irobotix 地图解析测试，以及 miio 和 MSmart 报文测试。受支持机器人页面称，除另有说明外，所列机器人均由作者亲自测试。这些都是项目报告的检查。
- 采用 Apache-2.0 许可，但 README 将其治理方式描述为“源码可见的免费软件”。Kaitai 结构描述声明 CC-BY-SA-4.0，内置的机器人模型和 tracker 音乐注明采用 CC-BY-NC-SA。厂商固件、应用和云服务各自保留其条款。

## 一手来源

1. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/README.md>
2. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/docs/pages/faq.md>
3. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/docs/pages/general/newcomer-guide.md>
4. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/docs/pages/general/getting-started.md>
5. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/docs/pages/general/why-not-valetudo.md>
6. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/docs/pages/general/supported-robots.md>
7. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/backend/lib/miio/Dummycloud.js>
8. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/backend/lib/msmart/MSmartDummycloud.js>
9. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/assets/kaitai_structs/readme.md>
10. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/assets/protobuf/midea.proto>
11. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/package.json>
12. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/backend/package.json>
13. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/.github/workflows/nodejs.yml>
14. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/frontend/src/assets/raw/credits.md>
15. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/blob/78267517d3036258322b6760ba8a9979d197e249/LICENSE>
16. <https://github.com/Hypfer/Valetudo/releases/tag/2026.10.0>

## 同分区更多条目：固件与硬件

- [EchoMuse：把第二代 Echo Dot 变成 Home Assistant 语音终端的替换软件](https://awesomerea.org/zh/resources/echomuse-echo-dot-voice-satellite-case/index.md) · 案例
- [OSIRIS：基于 MCU 协议研究替换 Onkyo 功放固件](https://awesomerea.org/zh/resources/osiris-onkyo-receiver-case/index.md) · 案例
- [Virtual MPC Sample：在 QEMU 中运行 Akai MPC Sample 固件](https://awesomerea.org/zh/resources/virtual-mpc-sample-case/index.md) · 案例
- [OpenJooki：替换 Jooki 2 软件与恢复流程](https://awesomerea.org/zh/resources/openjooki-jooki2-case/index.md) · 案例
- [Stickwalker：将 Pokéwalker 固件移植到 Stick S3](https://awesomerea.org/zh/resources/stickwalker-case/index.md) · 案例
- [sony-bravia-linux：前 Android 时代 BRAVIA 平台与媒体行为调查](https://awesomerea.org/zh/resources/sony-bravia-linux-case/index.md) · 案例

## 关于此条目

说明已依据一手来源复核。
原创说明采用 MIT 许可；外部项目、论文与素材保留各自的权利和许可。